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| Chapitre 1. Généralités |
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|  | 1.1. Cybernétique, Automatique, Asservissement |
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| | 1.2. Asservissement: définition |
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| | 1.3. Commande directe (en boucle ouverte) |
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| | 1.4. Commande en boucle fermée |
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| | 1.5. Exemples naturels de fonctionnement en boucle fermée |
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| | 1.6. Problème posé par la boucle |
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| Chapitre 2. Transformation de Laplace |
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| | 2.1. Transformée de Laplace, définition, convention |
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| | 2.2. Somme de fonctions, multiplication, par une constante |
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| | 2.3. Dérivation et Intégration, exemples |
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| | 2.4. Retard |
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| | 2.5. Fonction amortie |
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| | 2.6. Valeurs initiale et finale |
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| | 2.7. Fonctions canoniques |
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| | 2.8. Transformation inverse |
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| | 2.9. Relation Equation différentielle et Fonction de Transfert |
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| | 2.10. Fonction de Transfert quelconque: les six éléments simples |
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| Chapitre 3. Réponse Temporelle des Systèmes Linéaires |
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| | 3.1. Réponse transitoire, réponse permanente |
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| | 3.2. Réponse impulsionnelle des six éléments simples |
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| | 3.3. Réponse indicielle des six éléments simples |
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| | 3.4. Réponse à une rampe (erreur de traînage) |
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| | 3.5. Durée du régime transitoire |
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| | 3.6. Réponse à une entrée quelconque (produit de convolution) |
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| | 3.7. Modèle de Strecj (systèmes apériodiques) |
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| Chapitre 4. Réponse Fréquentielle ou Harmonique des Systèmes Linéaires |
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| | 4.1. Réponse harmonique, définition |
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| | 4.2. Etude théorique de la réponse harmonique |
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| | 4.3. Représentations d'un nombre complexe (Nyquist, Black, Bode) |
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| | 4.4. Lieux de transfert du dérivateur |
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| | 4.5. Lieux de transfert de l'intégrateur |
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| | 4.6. Lieux de transfert du premier ordre - Identification |
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| | 4.7. Lieux de transfert du second ordre - Identification |
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| | 4.8. Lieux de Bode des systèmes quelconques - Exemple d'étude harmonique d'un système compliqué |
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| | 4.9. Allure des lieux de Nyquist des systèmes quelconques |
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| Chapitre 5. Représentations des fonctions de transfert |
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| | 5.1. Graphe de transfert |
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| | 5.2. Règle de Mason |
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| | 5.3. Graphes canoniques |
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| | 5.4. Représentations d'état (vecto-matricielle) |
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| | 5.5. Mise en équations (systèmes électriques, mécaniques, hydrauliques, thermiques) - Analogies |
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| Chapitre 6. Systèmes Bouclés |
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| | 6.1. Généralités - Fonction de transfert en boucle fermée |
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| | 6.2. Stabilité de la boucle |
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| | 6.3. Marges de stabilité (amortissement du système bouclé) |
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| | 6.4. Abaque de Black |
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| | 6.5. Précision des asservissements |
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| | 6.6. Vélocité des asservissements |
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| | 6.7. Sensibilité aux perturbations |
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| Chapitre 7. Amélioration des performances - Correcteurs PI, PD, PID, PIR, spécifique |
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| | 7.1. Rappels |
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| | 7.2. Amélioration de la précision (correcteur PI) |
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| | 7.3. Amélioration de la précision et de la vélocité (correcteur PD) |
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| | 7.4. Correction tachymétrique |
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| | 7.5. Correction PID |
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| | 7.6. Critère de réglage de Ziegler-Nichols |
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| | 7.7. Critère de réglage de Naslin |
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| | 7.8. Exemple de réalisation des correcteurs PID série et parallèle |
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| | 7.9. Correcteur PIR |
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| | 7.10. Modèle imposé (correcteur spécifique) |
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| | 7.11. Correcteur PID programmé (équation de récurrence) |
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| Annexe: Réponses d'un asservissement |
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| | Réponse à un échelon de consigne |
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| | Réponse à un échelon de perturbation |
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