Cours d'Automatique : les asservissements continus
Chapitre 1. Généralités
Chapitre 2. Transformation de Laplace
Chapitre 3. Réponse Temporelle des Systèmes Linéaires
Chapitre 4. Réponse Fréquentielle ou Harmonique des Systèmes Linéaires
4.1. Réponse harmonique, définition
4.2. Etude théorique de la réponse harmonique
4.3. Représentations d'un nombre complexe (Nyquist, Black, Bode)
4.4. Lieux de transfert du dérivateur
4.5. Lieux de transfert de l'intégrateur
4.6. Lieux de transfert du premier ordre - Identification
4.7. Lieux de transfert du second ordre - Identification
4.8. Lieux de Bode des systèmes quelconques - Exemple d'étude harmonique d'un système compliqué
4.9. Allure des lieux de Nyquist des systèmes quelconques
Chapitre 5. Représentations des fonctions de transfert
Chapitre 6. Systèmes Bouclés
Chapitre 7. Amélioration des performances - Correcteurs PI, PD, PID, PIR, spécifique
Annexe: Réponses d'un asservissement
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4.6. Lieux de transfert du premier ordre - Identification

T(p) = A/(1+tp)     T(jw) = A/ (1 + jwt)
çT(jw)ç = G(w) = A/(1 + w2t2)1/2   et   ^T(jw) = j(w) = - arc tan (wt).
Quand w varie de 0 à l'infini, j(w) varie de 0 à - 90°.
Une valeur caractéristique de w :  w0 = 1/t  est telle que   j(w0) = - 45°.
On a alors  G(w0) = A/21/2 @ 0,7A.
Le lieu de Nyquist du premier ordre est un demi-cercle.

Le lieu de Black présente une asymptote verticale à - 90°. Pour w = w0 on a:  GdB(w0) = 20logA - 10log2 = AdB - 3 dB.

Lieux de Bode:
Le diagramme asymptotique de gain est constitué, dans le domaine des basses pulsations, d'une asymptote horizontale [pente (0)] à l'ordonnée AdB = 20logA, et à partir de w = w0 d'une asymptote de pente (-1) c.à.d. -20 dB/décade. Dans le domaine des hautes pulsations, le premier ordre se comporte exactement comme un intégrateur (à partir de w = 10w0).
La courbe de phase admet un centre de symétrie en w0 pour j(w0) = - 45°.
A l'asymptote de pente (0) pour le gain correspond une asymptote à 0° pour la phase.
A l'asymptote de pente (-1) pour le gain correspond une asymptote à (-1) fois 90°.
Il y a corrélation entre la pente de la courbe de gain et la valeur du déphasage.

Identification d'un système du premier ordre par la réponse harmonique: 
 
On recherche d'abord la pulsation qui correspond à un déphasage de - 45°. La valeur de cette pulsation est w0. Puis on règle la pulsation de la sinusoïde de commande à une valeur inférieure à w0/10. On mesure le gain (rapport d'amplitude) pour cette pulsation. Ce gain est le gain statique A du système. Il ne reste plus qu'à prendre l'inverse de w0 pour obtenir la constante de temps du système:  t = 1/w0.
La fonction de transfert s'écrit alors  T(p) = A/(1+tp).

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