1.1.1 Référentiel

Pour étudier la position du mobile étudié, il est nécessaire de choisir un repère d'espace et un repère de temps (chronologie). L'association de ces deux repères constitue le référentiel d'étude.
 

Le repère d'espace peut être de différentes formes : 

Repère cartésien : un point origine fixe et trois axes orthogonaux fixes , munis chacun d'un vecteur unitaire. On le notera . Les trois vecteurs forment un trièdre direct.

Dans la suite nous nous intéresserons principalement à des mouvements plans, donc le repère utilisé sera la plupart du temps .

Repère intrinsèque (ou de Frenet) dans le plan : il est lié à la trajectoire du mobile étudié, et change donc à chaque instant. On le notera . Son origine est la position du point à chaque instant sur la trajectoire, et ses deux vecteurs de base, unitaires et orthogonaux, changent également à chaque instant. Ils sont portés respectivement par la normale "intérieure" à la trajectoire, au point , pour le premier, et la tangente à la trajectoire pour le second,. Un point est choisi sur la trajectoire pour définir l'origine des distances.