Carte d'Interface et Capteurs de positions

    La commande du robot étant réalisée, nous avons positionné différents capteurs afin d'avoir un retour d'information sur les mouvements du robot. Plusieurs types de capteurs ont été utilisés afin d'étudier différentes techniques et faire appel à l'ensemble des entrées classiques d'un Automate Programmable Industriel (A.P.I.). Celles-ci sont classées en trois catégories:

• Entrées Tout Ou Rien (TOR)

• Entrées Analogiques
  

• Entrées de Comptage