La solution la plus simple pour faire tourner notre gyropode est d'interrompre un des signaux MLI pilotant les moteurs.
Une roue bloquée, le robot va tourner autour de la roue en arrêt.
La stabilité n'est assurée que par la roue qui reste en rotation.
Les virages dans ce cas sont brutaux et risquent d'entrainer la chute de l'utilisateur.
Cette solution a l'avantage d'être simple puisqu'elle ne nécessite que deux poussoirs NF.

Une deuxième solution consiste à diminuer la valeur moyenne de la tension appliquée à un des moteurs, proportionnellement  à la valeur d'un potentiomètre.
Les signaux MLI issus de la carte capteurs sont découpés au moyen d'une porte ET.
La valeur moyenne de la tension appliquée aux moteurs est de ce fait modifiée.

La roue qui est ralentie participe toujours à la stabilité du système.

Une plage neutre est reservée à l'avancée en ligne droite.

Interconnexion des différentes cartes

La lecture de la position du potentiomètre est confiée à un microcontrôleur PIC18F2420.
Ce PIC va, en fonction de la position du potentiomètre, générer les signaux à rapports cycliques variables qui sont appliqués aux portes ET.
L'autre entrée des portes ET reçoit les signaux MLI générés par la carte capteurs.

Carte virage

Programme PIC