3.6.2. Les Entrées de Comptage

 Carte d'Interface et Capteurs de positions

Les Entrées de Comptage

    Cette solution consiste à utiliser un compteur de l'automate dont la valeur sera proportionnelle à un angle. Pour cela nous avons monté une roue dentelée qui passe à travers un capteur optique. Ce capteur est constitué d'un émetteur infra-rouge et d'un récepteur photo-électrique. Lorsqu'une dent de la roue est devant l'émetteur, celle-ci empêche l'onde lumineuse d'arrivée au récepteur , ce qui nous délivre un 0. Inversement, lorsque l'émetteur n'est pas caché, le signal arrive jusqu'au récepteur qui enverra un 1.
   Le schéma ci-dessous représente la mise en forme des signaux pour obtenir sur une entrée Tout Ou Rien de l'automate le 0 (0V), et le 1 (24V).  Nous avons placé ce capteur sur l'épaule du bras. Lorsque l'épaule bouge, l'IPC reçoit une suite d'impulsions qu'il suffit de compter pour avoir une approximation de la position angulaire de l'épaule.

Capteur optique