Le programme précédent (MLI simple), permet de diminuer la vitesse d'un des moteurs.
Cela se traduit par une rotation du robot par rapport à une roue.
On peut améliorer le suivi de ligne en effectuant une rotation non pas par rapport à une roue, mais par rapport à l'axe central du robot.
Cela revient à réduire la vitesse d'un des moteurs pendant que l'on augmente la vitesse de l'autre.
Le facteur de correction de trajectoire est ainsi multiplié par 2.

Exemple de programme C  - MLI double

Le programme est identique au précédent seul change les valeurs des signaux MLI

    do
    {
        P1=0xFF;   
        capt = P1;
        switch (capt)    // codage de la position sur 4 capteurs
        {
           case 0x7F : mem2 = 0xF0; mem4 = 0x00;LED=1;break;   
           case 0x3F : mem2 = 0xE0; mem4 = 0x10;LED=1;break;   
           case 0xBF : mem2 = 0xD0; mem4 = 0x20;LED=1;break;   
           case 0x9F : mem2 = 0xC0; mem4 = 0x40;LED=1;break;   
           case 0xDF : mem2 = 0xB0; mem4 = 0x50;LED=1;break;   
           case 0xCF : mem2 = 0xA0; mem4 = 0x60;LED=1;break;   
           case 0xEF : mem2 = 0x90; mem4 = 0x70;LED=0;break;
           case 0xE7 : mem2 = 0x80; mem4 = 0x80;LED=0;break; //centre   
           case 0xF7 : mem2 = 0x70; mem4 = 0x90;LED=0;break;   
           case 0xF3 : mem2 = 0x60; mem4 = 0xA0;LED=1;break;   
           case 0xFB : mem2 = 0x50; mem4 = 0xB0;LED=1;break;   
           case 0xF9 : mem2 = 0x40; mem4 = 0xC0;LED=1;break;
           case 0xFD : mem2 = 0x20; mem4 = 0xD0;LED=1;break;   
           case 0xFC : mem2 = 0x10; mem4 = 0xE0;LED=1;break;   
           case 0xFE : mem2 = 0x00; mem4 = 0xF0;LED=1;break;
        }
        mem1=(255-mem2);
        mem3=(255-mem4);   
    }
    while(1);