Exemple de programme C - Commande 4 Quadrants

#pragma symbols code debug objectextend optimize(4)
#include <reg51.h>
#include <stdio.h>
// robotaa2.c
// Amélioration de la correction trajectoire
// en inversant le sens de rotation des moteurs

//commandes L298 4 Quadrants 8capteurs HOA2498

sbit inGplus=P3^1; sbit inGmoins=P3^0;
sbit inDplus=P3^4; sbit inDmoins=P3^3;

sbit LED=P3^5;

//variables
unsigned char mem1;   
unsigned char mem2;
unsigned char mem3;   
unsigned char mem4;
unsigned char mem5;   
unsigned char mem6;
unsigned char sensG;   
unsigned char sensD;       
unsigned char capt;       
unsigned char ecart;   
unsigned int i;   
unsigned long j;

// Procédures d'interruptions

void MLID (void);        //timer0 pour le moteurD
void MLIG (void);        //timer1 pour le moteurG
void STOP (void);        // Int0

//Prog principal

void main (void)
{
  P1=0xFF;   
  TMOD=0x22;              //timer 1 en mode 2, timer 0 mode 8b horloge interne
  ET0=1;ET1=1;EX0=1;IT0=0;PX0=1;EA=1; //INITs interruptions
  TR0=1;TR1=1;

//Programme de suivi de ligne ***************************************
  do   
  {
     P1 = 0xFF;
     capt = P1;
     switch (capt)    // codage de la position
     {
        case 0x7F : sensD=0;sensG=1;mem2 = 0xF0; mem4 = 0x80;LED=0;break;   
        case 0x3F : sensD=0;sensG=1;mem2 = 0xF0; mem4 = 0x40;LED=0;break;   
        case 0xBF : sensD=0;sensG=1;mem2 = 0xF0; mem4 = 0x20;LED=0;break;   
        case 0x9F : sensD=1;sensG=1;mem2 = 0xF0; mem4 = 0x00;LED=1;break;   
        case 0xDF : sensD=1;sensG=1;mem2 = 0xF0; mem4 = 0x20;LED=1;break;   
        case 0xCF : sensD=1;sensG=1;mem2 = 0xF0; mem4 = 0x40;LED=1;break;   
        case 0xEF : sensD=1;sensG=1;mem2 = 0xF0; mem4 = 0x80;LED=1;break;   
        case 0xE7 : sensD=1;sensG=1;mem2 = 0xF0; mem4 = 0xF0;LED=1;break;  
        case 0xF7 : sensD=1;sensG=1;mem2 = 0x80; mem4 = 0xF0;LED=1;break;   
        case 0xF3 : sensD=1;sensG=1;mem2 = 0x40; mem4 = 0xF0;LED=1;break;
        case 0xFB : sensD=1;sensG=1;mem2 = 0x20; mem4 = 0xF0;LED=1;break;   
        case 0xF9 : sensD=1;sensG=1;mem2 = 0x00; mem4 = 0xF0;LED=1;break;   
        case 0xFD : sensD=1;sensG=0;mem2 = 0x20; mem4 = 0xF0;LED=0;break;   
        case 0xFC : sensD=1;sensG=0;mem2 = 0x40; mem4 = 0xF0;LED=0;break;   
        case 0xFE : sensD=1;sensG=0;mem2 = 0x80; mem4 = 0xF0;LED=0;break;
      }
      mem1=(255-mem2);
      mem3=(255-mem4);
    }
    while(1);
  }
// *************************************************************************
void MLID (void) interrupt 1    //Mli moteur D
{
    if(sensD==1)
        {       
            inDmoins=0;
            inDplus=!inDplus;
            if (inDplus==0) TL0=mem4;   
            else TL0=mem3;
        }
    else
        {
            inDplus=0;
            inDmoins=!inDmoins;
            if (inDmoins==0) TL0=mem4;   
            else TL0=mem3;
        }
}
// **************************************************************************
void MLIG (void) interrupt 3    //Mli moteur G
{
    if(sensG==1)
        {       
            inGmoins=0;
            inGplus=!inGplus;
            if (inGplus==0) TL1=mem2;   
            else TL1=mem1;
        }
    else
        {
            inGplus=0;
            inGmoins=!inGmoins;
            if (inGmoins==0) TL1=mem2;   
            else TL1=mem1;
        }
}
// ****************************************************
void STOP (void) interrupt 0    //Arret
{
    inGplus = 0; inGmoins = 0;
    inDplus = 0; inDmoins = 0;
    TR0=0;
    ET0=0;
    TR1=0;
    ET1=0;
    for (;;);
}