Les capteurs  Interrupteurs

  Afin d'arrêter les moteurs lorsque leur axe arrive en butée, plusieurs tâches gèrent ces capteurs de butée.

        Exemple :  Tâche de gestion des 2 butées du Socle:

   De plus chacun des moteurs a une durée de fonctionnement limitée dans le temps.

Les capteurs Forçage moteur

    Le capteur ButéePince conçu à partir de la broche SENSE du driver L298 sert à stopper le moteur lorsque celui force. Or, ce dernier force à chaque démarrage. Notre algorithme doit donc prévoir deux cas de figure :

    1°) Cas normal: Le moteur démarre, pour fermer ou ouvrir la pince, qui finit par arriver en butée (ouverte ou fermée). Nous devons donc détecter deux impulsions sur la broche SENSE pour en déduire que le moteur force et le stopper

    2°) La pince est déjà en butée : La pince est ouverte et on demande de l'ouvrir, ou bien la pince est fermée, et on demande de la fermer. Dans ces deux cas on ne doit pas faire tourner le moteur de la pince