Bras Robot Piloté via Internet
Chapitre 1. Introduction
Chapitre 2. Présentation du Bras
Chapitre 3. Carte d'Interface
Chapitre 4. Gestion par API
4.1. Atelier de développement FST4.21
4.2. Le programme principal P0
4.3. Les tâches de gestion des moteurs
4.4. Les capteurs Interrupteurs et Forçage Moteur
Chapitre 5. Communication TCP/IP
Chapitre 6. Visualisation 3D
Chapitre 7. Modes de fonctionnement
Chapitre 8. WEB
Chapitre 9. Conclusion et Ressources
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4.1. Atelier de développement FST4.21

Gestion par Automate Programmable

    Le développement d'une application se fait avec le logiciel FST4.21:

 

   Dans cet environnement, nous retrouvons les variables usuelles d'un automate:
  • 256 mots d'entrée (Input Word IW0 à IW255)
  • 256 mots de sortie (Output Word OW0 à OW255)
  • 256 registres (Register R0 à R255)
  • 256 Timers (T0 à T255)
  • 256 compteurs(Counter C0 à C255)
  • 10000 mots à usage général (FlagWords FW0 à FW9999)
Les Tâches de notre application

    La programmation se fait dans un langage textuel structuré  multitâche.  Il est possible de programmer jusqu'à 64 Tâches: de P0, programme principal, à P63.

    Une fois l'application développée, nous la transférons dans l'IPC  par une liaison série classique, ou par une communication TCP/IP, ce qui est moins courant et plus rapide.

    Nous allons maintenant décrire, le Programme Principal P0 et  les différentes tâches  programmées pour notre application.

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