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4.2. Le programme principal P0
Les
Tâches
Le programme
principal
P0 est la première tâche exécutée. Son
rôle est donc de lancer toutes les
autres
tâches. On remarquera l'affectation des mots de
contrôle des
différents moteurs dans des Flagwords, qui initialise tous les
moteurs à l'arrêt : - FWPince=mot
de
contrôle du moteur de la Pince (FW1)
- FWPoigne=mot
de
contrôle du moteur du Poignet(FW2)
- FWCoude=mot
de
contrôle du moteur du Coude (FW3)
- FWEpaule=mot
de
contrôle du moteur de l'Epaule(FW4)
- FWSocle=mot
de
contrôle du moteur du Socle (FW5)
Rappel
du
mot de controle:
Ex : Pour fermer la pince, FW1 = 1100 0001 = $C1 |  | | Programme principal P0 |
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