Les sorties pilotant les moteurs sont mémorisées par la
PAL. Si on
en modifie séquentiellement mais rapidement les valeurs, on
gèrera en
pseudo-parallélisme ces moteurs.
Pour cela
chaque moteur pourrait avoir
son propre mot de contrôle dans un Flagword particulier, et
une tâche copierait successivement chacun de ces flagwords
sur les Sorties du module OM20, comme l'algorithme ci-dessous le plus
à gauche.
| En fait, au lieu
d'écrire un important programme, on le découpera
en 6 tâches : |
 |  |
Les
tâches précédentes recopient sans cesse
un Flawordi dans le mot de Sorties, même lorsque
ce flagword n’a pas changé de valeur.
Afin d’éviter de modifier inutilement les Sorties,
on mémorisera pour chaque moteur, l’image de sa
commande Fwi dans des mots que l’on nommera : IMPince,
IMPoigne, IMCoude, IMEpaule, et IMSocle.
Nous obtenons alors l’algorithme suivant de gestion d’un
moteur (Exemple pour la Pince)
