En
repartant de la
forme générale d'un système bouclé, il
est pratique de se donner une forme d'écriture homogène,
qui permet de séparer le fonctionnement idéal, ce que
l'on cherche à obtenir, des effets correctifs liés aux
limitations en gain, en bande passante, du système réel.
Le
schéma bloc
général d'un système bouclé est
représenté ci-dessous. Dans ce schéma, G(p)
représente la fonction de transfert de la chaîne
directe, H(p) la fonction de transfert de la chaîne de retour,
celle qui assure le contrôle du système.

En
général G(p) comporte un gain en puissance, dont les
paramètres sont souvent mal définis, alors que H(p) est
un système de mesure, éventuellement passif, qui peut
être réalisé avec une bonne précision.
L'exemple typique de cette situation est un schéma
d'amplificateur construit avec amplificateur opérationnel :
G(p) représente le gain en boucle ouverte de l'amplificateur
opérationnel, H(p) est un diviseur passif construit avec des
composants qui peuvent être de précision.
2.3.a Le cas
idéal : un gain infini
En
utilisant les
transformations de schémas blocs énoncées au
paragraphe 2.2, le schéma bloc général peut
être
représenté sous une nouvelle forme :

Le
premier bloc ( 1/H(p) ) représente l'inverse de la fonction de
transfert de la chaîne de retour. La boucle à retour
unitaire construite autour de la fonction de transfert
Tbo(p) = G(p)*H(p)
concentre tous les « défauts » du
système.
Cette
fonction de
transfert (T = G*H) est ce que l'on appelle couramment le
gain de boucle. Il est important de noter que ce gain de boucle
contient à la fois les caractéristiques de la
chaîne
directe et celles de la chaîne de retour.
Si
le gain de boucle a
un module toujours très grand, on peut approcher la fonction
de transfert en boucle fermée par son expression dans le cas
idéal (G*H infini) :
Tidéal(p) = 1/H(p)
2.3.b Les
caractéristiques réelles :
un système bouclé à retour unitaire
Une
manipulation simple
permet d'écrire la fonction de transfert en boucle fermée
sous la forme :

Une
autre forme, souvent pratique, est d'introduire le gain de boucle
sous la forme d'une fraction :

Il
vient alors :

Ou
encore, si, ce qui est un cas fréquent, N(p)
est un gain statique constant T0 :

Ces
deux dernières expressions nous permettront de calculer, sans
grand effort, les caractéristiques en boucle fermée de
nombreux systèmes simples. Il est à noter que si le
numérateur de la fonction de transfert est une constante (T0),
l'ordre du système n'est pas modifié par la boucle.