Robot balayeur

Chapitre 1. Principe du robot balayeur
Chapitre 2. L'électronique
2.1. L'émetteur à ultrasons
2.2. Le récepteur à ultrasons
2.3. La carte commande des moteurs
2.4. Le programme du microcontrôleur
Chapitre 3. La mécanique
Chapitre 4. Conclusion
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2.2. Le récepteur à ultrasons


Le récepteur fait appel à un double AOP  (Amplificateur Opérationnel) TS922.

Le premier étage est un amplificateur de gain 20.
(Il est possible de remplacer R14 par un potentiomètre de réglage du gain)

La sortie de l'AOP  A:A  est une sinusoïde de fréquence 40kHz.
Cette sinusoïde est redressée par D1 et filtrée grâce à C3.
Une tension continue, représentative de la distance émetteur/cible, est présente sur l'entrée (-) du comparateur A1:B.

Cette tension est comparée à une tension de seuil fixée par R16 et R17.
Lorsque la cible se rapproche, la tension de seuil est dépassée et la sortie du comparateur passe au niveau bas.

RSrecepteur.jpg (125717 octets)

 

Il est impératif d'utiliser des AOP "rail to rail" qui permettent de descendre au niveau bas ( "0" logique) , interprété par le microcontrôleur.
V/2 est une tension de polarisation de 2.5V obtenue le pont de résistances R11 et R12.


RUS.jpg (119034 octets)

 

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