Chapitre 3. La mécanique

Modification des servos:

Cette technique permet d'avoir un moteur réducté dans un minimum de volume pour un prix tout à fait abordable.

La plupart des servomoteurs du commerce peuvent être modifiés en moteurs.
(Il est inutile d'acheter des servomoteurs de qualité.)

Cette transformation  peut être réalisée de différentes façons, suivant le type et la marque du servomoteur.

Démonter le servomoteur en prenant soin de ne pas perdre les pièces du réducteur...

Démonter l'électronique et connecter les deux fils d'alimentation (noir/rouge) directement aux bornes du moteur.

La partie délicate consiste à modifier le capteur de position (potentiomètre).
L'axe de ce potentiomètre est conservé, mais il faut que celui-ci tourne librement sur 360°.

Il faut ensuite limer l'ergot de blocage un tour du pignon de sortie du réducteur.

La rotation de l'axe du réducteur, prévue initialement pour n'effectuer qu'un tour, doit être libre dans les deux sens.

Les deux moteurs sont fixés têtes-bêches à l'aide de tôles d'aluminium en L.

Un patin arrière en téflon assure la stabilité du robot tripode.

Une petite balayette est fixée sous le robot pour lui donner son utilité.
Il faut veiller à ce que cette balayette ne perturbe pas le déplacement du robot.

Des roues, (rondelles de PVC 55mm de diamètre),sont rendues solidaires de l'axe cranté du servo.
Le pneu est constitué d'une "tranche" de chambre à air de vélo, permettant à la roue d'adhérer au sol (indispensable).
Le diamètre des roues peut être augmenté si l'on souhaite donner au mobile une vitesse plus importante.

Quatre piles LR6 de 1.5V assurent l'alimentation de notre robot, soit 6V.
La fixation du support de piles est assurée par du velcro auto-collant.
Un interrupteur marche/arrêt permet la mise en route du robot.