• du PC Télécommande vers l'IPC: protocole TCP
• Serveur = IPC en écoute sur le port 2000
•  Client = PC Télécommande

• du PC Visualisation vers IPC: protocole UDP
• Serveur = IPC en écoute sur le port 992
• Client = PC Visualisation

Cette communication sur le port 992 permet à l'IPC de recevoir des Commandes Systèmes comme si elles étaient tapées au clavier.

Diagramme de séquencement des communications

L'initialisation de la communication consiste à valider le déclenchement régulier de l'envoi des commandes permettant de récupérer les valeurs des Flagwords qui contrôlent les moteurs. Les articulations bougeront en fonction des valeurs des mots reçus.

Enfin, si les axes arrivent en butée on active les entrées correspondantes dans l'automate.

Exemples de commandes envoyées en UDP sur le port 992 pour récuperer les mots de contrôle des moteurs :
    'DMW1'            signifie afficher la valeur de FW1
    'MEW0=$45'     signifie mettre la valeur $45 dans le mot d'entrée IW0
    'MMW50=$20'  signifie mettre la valeur $20 dans le FlagWord FW50

      Rq : En TP d'automatisme de 1ère année, ce logiciel en mode Simulation de Partie Opérative nous permet d'avoir autant de parties opératives simulées que d'étudiants, pour un coût nul. Il est à noter que son utilisation ne demande aucune modification du programme de l'automate qui gère le robot(simulé). Une fois le programme de l'étudiant mis au point grâce au simulateur, il peut remplacer ce dernier par le vrai bras manipulateur, sans modifier son programme. Il suffit seulement d'insérer la carte OM20 (8 entrées et 8 sorties TOR) et de charger son driver