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7.1. Mode Simulation de Partie Opérative
Dans
ce mode de fonctionnement, le PC de Visualisation sert
à simuler le bras manipulateur. Le bras n'est plus
installé, mais remplacé par ce PC qui simule donc une
partie opérative. Dans le programme delphi, cela
nécessite de
faire bouger le robot. Pour cela chaque objet moteur contient un Timer
qui
modifie la position de l'articulation associée à des
intervalles de temps
réguliers.
La figure
ci-dessous montre bien les structures de données
utilisées dans le programme:
- La classe d'objet TRobot est constituée
de 5 moteurs (classe d'objet TMoteur)
- Le TMoteur contient un Timer avec son intervalle de
déclenchement,
-
un angle maximal et un angle minimal
de déplacement de
l'articulation,
-
la position courante.
-
L'état du robot (TEtat) contenant les 5
valeurs courantes des 5 articulations
-
La visualisation du robot est assurée par
un objet de la classe TRobotViewer conçue autour de la GLScene
Diagramme des Classes
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