Une commande en boucle fermée est souvent représentée par un schéma synoptique dans lequel on fait apparaître les principaux organes du système :

• La chaîne directe est la partie opérative du système, généralement pourvue d'un gain en puissance important (chaudière, moteur, amplificateur opérationnel, amplificateur de puissance).

• La chaîne de retour est un ensemble de capteurs et de circuits de conditionnement qui fournissent une image de la valeur réellement obtenue en sortie du système.

• Un soustracteur applique à la partie opérative une commande (le signal d'erreur) qui est la différence entre la valeur de sortie que l'on souhaite obtenir et celle que l'on obtient réellement.

Tout l'art de la conception des systèmes de contrôle en boucle fermée est de concevoir les éléments à insérer dons la boucle (dans le bloc de chaîne directe et dans le bloc de chaîne de retour) pour obtenir les performances souhaitées dans le fonctionnement en boucle fermée : minimisation de l'erreur, temps de réponse, stabilité du système.