La boucle d'asservissement a été créée notamment pour réagir aux perturbations. Prenons le cas d'une perturbation p_e(t) dont l'image est P_e(p).
Sans boucle d'asservissement, nous pouvons exprimer la sortie du processus Y en fonction de la commande X et de la perturbation P_e:
 Y = F.X + F₂.P_e   avec  F = F₁.F₂ .
Bien sûr P_e peut être positif ou négatif.
Exemple d'un moteur: X = image de la tension d'induit, Y = image de la vitesse, P_e = image du couple résistant.
En boucle fermée nous aurons:

Posons T(p) = R(p).G(p).F₁(p).F₂(p).l.
D'autre part nous savons que V_e représente la consigne physique :  V_e = l.Y_e .
En boucle fermée nous obtenons (utilisation de la règle de Mason):
 Y = [ T / (1+T)].Y_e + [ F₂ / (1+T)].P_e

Si nous comparons les relations de Y en boucle ouverte et en boucle fermée, nous voyons que l'influence de la perturbation en boucle fermée est divisée par (1 + T) par rapport à l'influence en boucle ouverte.

Examinons notamment l'influence de la perturbation en régime permanent: la fonction de transfert F₂(p) peut alors être remplacée par son gain statique B₀. De même on peut remplacer F(p) = F₁.F₂ par son gain statique C₀.
Supposons que la perturbation reste constante: p_e(t) = p_e = constante.
 En boucle ouverte   x(t) reste constant  x = x_e .
Nous aurons:     y_µ = C₀.x_e + B₀.p_e .
La perturbation a une influence permanente donnée par le gain B₀.
 En boucle fermée de classe 0   nous pouvons remplacer T(p) par son gain en position A₀ (pour assurer l'amortissement de la boucle ce gain en position ne vaut que quelques unités). Supposons une consigne constante y_e.
Nous aurons     y_µ = [A₀/(1+A₀].y_e + [B₀/(1+A₀)].p_e .
L'influence permanente de la perturbation est divisée par (1+A₀).
 En boucle fermée de classe 1   T(p) comporte un intégrateur (ce qui correspondrait à un gain statique A₀ infini).
Nous aurons     y_µ = y_e .
L'influence permanente de la perturbation est nulle: par exemple la vitesse du moteur en charge est égale à la vitesse à vide puisque, toutes deux, égales à la vitesse de consigne.

Fin du chapitre 6

Dans le chapitre 7 (le dernier mais le plus long), nous allons montrer comment améliorer les performances des asservissements par la mise en place de correcteurs adaptés.