Le but du réglage est, dans la plupart des cas, d’obtenir
des performances temporelles, comme nous l’avons montré au niveau de l’étude de
la stabilité. Nous pouvons, notamment pour les systèmes d’ordre supérieur à 2,
avoir un raisonnement à partir de la fonction de transfert de boucle ouverte
dans le domaine harmonique (par exemple en faisant référence sur la bande
d’utilisation du système à un équivalent de comportement de type 2
ème
ordre : abaque de black). Un simulateur peut permettre de confirmer les
réglages.
Fonction de transfert
de la boucle à correction série :
Nous pouvons distinguer trois domaines de pulsation à
gérer pour la boucle ouverte :
- pulsation basse :
assurer un gain fort ou un comportement intégrateur de la fonction de transfert
de boucle ouverte (précision)
- pulsation de coupure ou
: assurer une marge de phase
suffisante pour assurer une stabilité relative satisfaisante
- pulsation élevée :
avoir une atténuation forte pour « filtrer » les éventuels bruits de
mesure.
D’une manière générale, cela conduit à trois actions
classiques : Proportionnelle (gain), Intégrale (précision) et Dérivée
(stabilité). La structure PID sera étudiée au chapitre 5. Nous allons pour
l’instant nous limiter à la présentation de deux correcteurs qui permettent les
mêmes réglages globalement que le PID mais de manière
« indépendante » : les correcteurs à avance et à retard de
phase.
