Chapitre 5. Application à la commande d'un robot

La carte réception est connectée à un microcontrôleur PIC18F2420, qui va commander les moteurs en fonction des ordres reçus.
Ce microcontrôleur prendra également en charge les futurs capteurs qui équiperont notre mobile.
(Détecteurs de proximité US, capteur de choc, commande d'un bras robot, orientation d'une caméra etc...)

La commande des moteurs se fait via un circuit de puissance L298 double pont en H.
Un buzzer est prévu, amenant une dimension sonore à notre mobile.

PIC18F2420.pdf
L298.pdf

Les transistors de commande des moteurs (internes au L298), fonctionnent en commutation.
La variation de vitesse des moteurs se fait en changeant le rapport cyclique des signaux de commande.
Ces transistors sont assimilables à des interrupteurs.

Le moteur représente une charge selfique.
A l'ouverture de l'interrupteur, il se crée une tension inverse importante, communément appelée "effet de self".

Cette particularité est souvent mise à profit lorsque l'on souhaite obtenir des tensions élevées.
Ce principe est utilisé par exemple pour créer l'étincelle de la bougie d'une voiture.

Aux bornes d'un interrupteur cela entraîne souvent l'apparition d'une étincelle, qui avec le temps, use les contacts de cet interrupteur.
Il en est autrement lorsque l'interrupteur est un transistor.
En effet, un transistor classique ne peut supporter qu'une tension Vce inverse de l'ordre de 40V.

D'où l'utilisation d'une diode "de roue libre", qui court-circuite cette tension inverse et la limite à -0.6V.
Cette diode de roue libre est donc indispensable chaque fois que l'on commande une charge selfique comme un moteur, un relais, un électro-aimant etc...