La structure générale d'un asservissement peut se ramener au schéma fonctionnel ci-dessous:

Le capteur permet de convertir la grandeur physique y(t) en une tension de mesure v_s(t). Il est impératif que le capteur soit fiable, précis, véloce, et insensible à l'environnement (pas de perturbation). Un capteur de qualité est cher, mais on ne peut pas réaliser un bon asservissement avec un mauvais capteur! On peut simplement supposer que le capteur pourra être représenté par un gain de conversion l :  v_s(t) = l.y(t)
Le comparateur doit avoir les mêmes qualités que le capteur, mais c'est plus aisé.
La consigne sera générée directement sous forme électrique par un générateur de fonction. Mais que représente la tension v_e(t) ?
C'est très simple mais très important: la tension v_e(t) est la tension qui serait donnée en sortie du même capteur (rigoureusement le même que celui qui a été disposé dans la boucle) soumis à la consigne physique y_e(t). Donc: v_e(t) = l.y_e(t).
Inversement une tension v_e(t) donnée représente une consigne physique y_e(t) = v_e(t) / l.
Exemple: soit un asservissement de vitesse d'un train utilisant un capteur de vitesse de gain l = 0,1 V/(m/s). Si l'on veut afficher une vitesse de consigne constante de 30 m/s il suffit de régler la tension v_e à 3 V.
Le comparateur fournit une tension appelée signal d'erreur: e(t) = v_e(t) - v_s(t). Le correcteur transforme ce signal d'erreur en une tension de commande v(t) (qu'on appelle aussi erreur corrigée suivant qu'on regarde en amont ou en aval). L'amplificateur de puissance et l'actionneur permettent simplement de convertir la tension de commande v(t) en une commande physique x(t) adaptée au processus. Cet ensemble amplificateur-actionneur peut lui aussi être soumis à des perturbations sans que cela nuise aux performances de l'asservissement.

Rôle du correcteur:
C'est de délivrer une tension de commande v(t) adéquate tout en maintenant le signal d'erreur proche de zéro.
En effet si on avait e(t) = 0  on aurait  v_s(t) = v_e(t)  donc  y(t) = y_e(t) : C'est ce que nous souhaitons.
Bien sûr il n'est pas possible de maintenir le signal d'erreur à zéro au moment où une perturbation se manifeste ou à un changement brutal de la consigne, mais le correcteur va réagir à cette variation pour fournir la bonne tension de commande afin de retrouver une erreur négligeable le plus rapidement possible.