De nombreuses solutions de réglages existent, certaines sont
décrites sous la forme d’un mode opératoire dans les notices de régulateur.
D’autres sont implantées sous la forme d’un programme d’autoréglage dans les
régulateurs à structure interne numérique.
Nous décrivons ici, principalement trois approches, deux
basées sur des considérations temporelles en s’appuyant sur une identification
en boucle ouverte et en boucle fermée, la troisième méthode proposée est basée
sur l’approche harmonique dans un contexte de marge de stabilité.
- Méthode de Ziegler-Nichols 1 (modèle de Broïda)
Résultats de
réglage pour un régulateur à structure mixte :
Modèle du
processus :
Remarque : Ces réglages
conduisent à des systèmes avec des réponses indicielles de consigne trop
oscillantes (1er dépassement de l’ordre de 30%). Nous
proposons ci-après un tableau pour un modèle de Broïda stable qui dépend du
facteur de réglabilité.
Considérer ce facteur permet d’avoir
une idée du choix du type de régulateur à utiliser et aussi de constater que
plus le retard est important devant la constante de temps du procédé moins
l’utilisation du PID est satisfaisante. Il faut alors mettre en place d’autres
types de régulateur possibles avec les technologies numériques (PIR par
exemple).
- Méthode de Ziegler-Nichols 2 (approche boucle fermée)
Relevés du gain limite de
stabilité
et de la période de l’oscillation
limite
.
Tableau basé
sur une réponse oscillante avec une diminution pic à pic de 1/ 4 et modifié
