Pour former l'impératif affirmatif on se sert du présent de l'indicatif, du présent du subjonctif et de l'infinitif.

2sg : on prend la 2° personne du singulier du présent de l'indicatif et on enlève le s

cantas -> canta

3sg : on prend la 3° personne du singulier du présent du subjonctif

cante

1pl : on prend la 1° personne du pluriel du présent du subjonctif

cantemos

2pl : on prend l'infinitif et on remplace le "r" par un "d"

cantar -> cantad

3pl : on prend la 3° personne du pluriel du présent du subjonctif

canten