Le simulateur " PicSimuFull"

Installez le simulateur sur votre ordinateur (OS Windows, compatible Windows 7).

Télécharger le simulateur PicSimuFull

Avec ce simulateur, ce jeu sérieux de robotique, vous pourrez simuler la conception et la programmation de votre robot de "A à Z".

Choisir ainsi la schématique des différents composants (capteurs, connecteurs, moteur...), gérer les entrées-sorties de votre micro-contrôleur, caractériser les propriétés physiques de votre robot alias votre "gamelle", modifier à la volée les différents paramètres pour visualiser en direct les effets sur la réaction du robot.

• 1 carte micro-contrôleur (avec des PWM, des entrées, des sorties disponibles et utilisables à souhait ! voir ici).

• 1 carcasse sur laquelle on peut configurer les composants électroniques du robot :

• les étudiants peuvent gérer les entrées et les sorties du micro-contrôleur

• gérer les capteurs optiques (CNY70) : le nombre des capteurs, leur position, leurs caractéristiques

• gérer le jack et le le capteur fin de course : modifier leur connectique (résistance de pull-up ou pull-down)

• paramétrer les composants sur la carte puissance : alimentation des moteurs

• configurer les moteurs en fonction du "datasheet" du fabriquant

• les propriétés physiques de la carcasse du robot : masse, inertie, frottements, rendement etc...

• 3 modèles de pistes avec un tracé de ligne blanche modifiable (piste par défaut sur la vidéo) !

• 1 éditeur de piste

La vidéo ci-dessous permet de voir les différents étapes aboutissant à la simulation du robot suiveur de ligne.

Télécharger le pack Gamelle & Programme (.zip)

1. Charger le programme Mplab (.hex) comme indiqué dans la ressource Simulateur de Micro-controleur PIC18.
2. Charger le modèle de votre "gamelle" (.gml) que vous avez configuré à l'identique avec les cartes et connectiques (ports de la carte micro-contrôleur) de votre robot réel ou futur robot réel, ainsi que ses paramètres physiques.
3. Vous pouvez vérifier les paramètres :
• La prise Jack
• Le fin de course
• Les capteurs Infra-Rouge (CNY70) : leur nombre et leur position
• Les deux hacheurs, carte puissance pour l'alimentation des deux moteurs
• La gamelle : masse, inertie, frottements, rapport de réduction etc...
4. Allumer la carte micro-contrôleur
5. Tester les boutons jaune, vert et bleu : modification de la valeur 0 ou 1 sur l'afficheur.
6. Tester les valeurs logiques des entrées :
• Vérifier le bon fonctionnement du Jack : modification de la valeur /J ou J sur l'afficheur.
• Vérifier le bon fonctionnement du fin de course en cliquant dessus : modification de la valeur /F ou F sur l'afficheur.
7. Ajouter une "gamelle" alias un robot sur la piste de test
8. Placer le robot sur la ligne de départ
9. Vous pouvez suivre les variations des informations données par les 4 capteurs sur l'afficheur (4 valeurs de la première ligne).
10. Pendant ce temps là le robot suit son chemin, lentement dans ce cas-ci, mais surement !
11. Vous pouvez modifier "en live" la position des capteurs optiques
12. Régler la vitesse avec le potentiomètre de la carte micro-contrôleur
13. Retirer le Jack pour mettre le robot en fonction et ainsi lancer la simulation
14. Vous pouvez déplacer le robot vers une zone de courbe pour valider le bon suivi de la ligne