Forme du PID mixte non filtré avec un talon de réglage :



Numérisation des actions avec un pas de calcul  :

• Dérivation :           

• Intégration :

               




Approximation d’Euler (intégration par différence avant) :




Détermination d’une forme incrémentale ou récurrente :
 
 

Conclusion : La programmation de cette équation récurrente est très simple, la détermination des réglages du PID peut être faite à partir des solutions exposées dans le module AU3. La seule chose fondamentale est d’avoir une identité parfaite entre le pas de calcul matériel (timer qui cadence le programme) et la valeur numérique du pas de calcul intervenant dans la définition des coefficients de l’algorithme.