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Dans de nombreux problèmes, on peut négliger l'influence des frottements au niveau des actions mécaniques de contact, qui sont alors schématisées par des vecteurs forces perpendiculaires (ou "normales") aux surfaces de contact.
Cependant, dans un certain nombre de cas, cette approximation n'est plus valable, et la prise en compte du phénomène de frottement devient nécessaire, soit parce que le système étudié en tire "bénéfice" (freins, embrayages, courroies de transmissions, serre-joints, etc…) soit parce que l'on souhaite pouvoir en diminuer les effets (limiter les pertes d'énergie, améliorer le rendement, etc…)
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